Инсаровка - русск., деревня в Ичалковском районе. В "Списке населенных мест Пензенской губернии" (1869) Самодуровка - деревня владельческая из 24 дворов Саранского уезда, 24 июля 1952 года деревня Самодуровка переименована в деревню Инсаровка. Название-гидроним: населенный пункт находится на реке Инсар. Формант принадлежности -ова перенят из местной топонимии: вокруг деревни большинство населенных пунктов имеют названия фамильно-именного происхождения.