Русское село в Торбеевском районе. В "Списке населенных мест Пензенской губернии" (1869) Верхняя Рахманка - деревня казенная и владельческая из 28 дворов Краснослободского уезда. В середине XIX века в краснослободском уезде было 4 населенных пункта с таким названием: деревни Усть-Рахманка, Рахманка (Симеоновка), Моховая Рахманка. Название-гидроним: населенный пункт обосновался на речке Рахманка. Определение "верхяняя" указывает, что селение обосновалось в верховьях одноименной речки.